升级IOIO固件至5.04

Micro Rover 应用使用IOIO板与电机/执行机构通信。Micro Rover 应用需要5.04版本的IOIO固件。以下详细介绍了升级固件的步骤：

前提条件

1. IOIO OTG板
2. IOIO-Dude
3. IOIO固件
4. Micro-USB 电缆
5. 跳线
6. Linux、Mac或Windows工作站

步骤

1. 下载最新IOIODude
IOIODude是一款Java命令行应用程序，兼容Linux、Windows和Mac在Linux / OSX系统，您可能需要在解压后为bash脚本添加执行权限$ chmod a+x ioiodude

2. 按以下顺序将IOIO置于“boot loader”模式：

(1)关闭IOIO电源（拔下电源，断开与电脑的连接，直到红色电源指示灯熄灭）。
(2)跳接启动引脚（引脚34附近）到GND。
(3)接完成后，使用micro-B线缆连接IOIO至PC。IOIO应开机（红色电源LED点亮），黄色stat LED应点亮（事实上，启动引脚并联至控制LTD的IOIO引脚，因此跳接启动与接地后，将强制其点亮）。
(4)现在，去掉跳线。stat指示灯将闪烁几下，表明引导程序正在运行。
(5)闪烁停止后，IOIO应被PC列为设备（即应该可以在设备页面（Windows）或使用lsusb命令（Linux）看到它）。
(6)**如果您使用的是Windows系统，且这是IOIO第一次与PC连接，会出现询问有关驱动的提示。从下载页面下载IOIO Windows驱动程序，根据安装向导完成安装。其他操作系统不需要任何驱动程序。

3. 测试IOIO板是否处于Bootload模式：
(Windows)ioiodude --port=COM versions
(Linux / OSX)
./ioiodude --port=/dev/tty versions

您应该会看到如下输出：
检测到IOIO Bootloader。
硬件版本：SPRK0020
Bootloader版本：IOIO0400
平台版本：IOIO0030

4. 找到* .ioioapp固件，运行以下命令写入映像：
ioiodude --port= --reset write .ioioapp
Comparing fingerprints. . . Fingerprint mismatch. Writing image. . .
[########################################] Writing fingerprint. . . Done.

通常情况下，编程大约需要3-4秒。或者，如果您希望重新安装IOIO本身就具备的固件：
Comparing fingerprints. . . Fingerprint match = skipping write.